〈大悲咒〉有種種不同名稱，從名稱就可看出此咒的廣大殊勝。《千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經》：「如是神咒有種種名：一名廣大圓滿；一名無礙大悲；一名救苦陀羅尼；一名延壽陀羅尼；一名滅惡趣陀羅尼；一名破惡業障陀羅尼；一名滿願陀羅尼；一名隨心自在陀羅尼；一名速超上地陀羅尼。」

 

觀世音菩薩以何因緣宣說〈大悲咒〉？依據《千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經》所載：

在補陀落迦山的一場法會上，釋迦牟尼佛正要說陀羅尼法門時，突然大地震動，三千大千世界皆作金色。眾皆疑惑，總持王菩薩便起立合掌問佛：「如此神通之相，是誰所放？」

佛陀回答：是座中觀世音自在菩薩，因他善能修持陀羅尼法門，而有如此不可思議功德，這是他所密放的大神通力。

此時，觀世音菩薩便從座位起身，整理衣服，向佛合掌，說：「世尊！我有大悲心陀羅尼咒，今當欲說。」我修習大悲心陀羅尼咒是「為諸眾生得安樂故；除一切病故；得壽命故；得富饒故；滅除一切惡業重罪故；離障難故；增長一切白法諸功德故；成就一切諸善根故；遠離一切諸怖畏故；速能滿足一切諸希求故。惟願世尊！慈哀聽許。」佛陀非常稱許觀世音菩薩為安樂眾生的大慈悲心，於是便請他宣說大悲神咒。

觀世音菩薩先說起當年初聽聞大悲神咒的因緣：無量億劫前，千光王靜住如來用金色手摩觀世音菩薩的頭，說：「善男子！汝當持此心咒，普為未來惡世一切眾生作大利樂。」於是，觀世音菩薩便從千光王靜住如來學到了廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼，而當時剛證到初地的他，一聽聞〈大悲咒〉，便立刻超越至第八地。心生歡喜，觀世音菩薩發下誓言：「若我當來堪能利益安樂一切眾生者，令我即時身生千手、千眼具足。」

觀世音菩薩發了誓願後，「應時身上千手千眼悉皆具足，十方大地六種震動，十方千佛悉放光明。」之後，又在無量諸佛如來處所及法會中，重新聽聞〈大悲咒〉，又生出大歡喜心，超越無數億劫微細生死。觀世音菩薩「從是已來，常所誦持，未曾廢忘。由持此咒故，所生之處，恆在佛前，蓮華化生，不受胎藏之身。」

 

目前臺灣流傳最廣的共84 句的〈大悲咒〉，依據兩部經典：一是在唐朝永徽顯慶年間（約650 —660），由伽梵達摩翻譯的《千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經》。這部經的序分、正宗分、流通分全部齊備，〈大悲咒〉部分，分句成82 句。

另一部經典是由不空翻譯的《千手千眼觀世音菩薩大悲心陀羅尼》，大約是在唐朝天寶到大曆（746 —774）年間翻譯，這部經直接進入主題，少了緣起部分，內容較簡略。〈大悲咒〉部分，在音譯的漢字選用上，和伽梵達摩譯本相當一致，但分句成84句。

不空譯本第81 到84 句是：「悉殿都（81）漫哆羅（82）跋馱耶（83）娑婆訶（84）」；伽梵達摩譯本則是：「唵悉殿都曼哆囉缽馱耶（81）」。可以看出兩者內容相同，只是分句不同—伽梵達摩譯的第81 句，不空分成81 、82 及83 句；而伽梵達摩譯的第82 句與不空譯的第84 句相同。

臺灣通行的是伽梵達摩的譯本，但在分句上，採用不空的84 句。然而，其中還有些微差異，臺灣通行的〈大悲咒〉第16句：「薩婆薩哆．那摩婆薩多．那摩婆伽」，伽梵達摩和不空譯的都是：「薩婆薩哆．那摩婆伽」。臺灣流行的版本多了「那摩婆薩多」五個字。